详细解读
SplaTAM 把高斯当作在线 RGB-D SLAM 的 live map。普通 3DGS 先求相机位姿再离线重建；SLAM 则必须在新帧到来时同时估计位姿和地图，RGB-D 深度为这个增量过程提供了关键几何约束。
系统在 tracking 和 mapping 之间交替。tracking 阶段渲染当前高斯地图，并优化相机位姿去匹配输入 RGB-D 帧；mapping 阶段在新表面出现的位置添加或更新高斯，并用 silhouette 和深度线索控制地图增长。
RGB-D 的好处是显著降低歧义。纯 RGB 3DGS 依赖 SfM 初始化和多视角光度线索，而 SLAM 需要做即时决策；深度能更可靠地放置高斯，并用渲染残差继续细化位姿。
这篇论文把 splatting 和机器人式状态估计连接起来。它仍会受到噪声深度、快速运动、回环和动态对象影响，但说明了为什么高斯适合作为密集地图：可优化、可渲染，也能被直接检查。